帶機(jī)器人的裝配單元具有兩個工作站，操作員可自由地進(jìn)行交替訪問。操作期間，情況會根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動發(fā)生變化：危險(xiǎn)區(qū)域變成工作區(qū)域，反之亦然。

我們定義了以下監(jiān)視情況：

• 情況 1：當(dāng)機(jī)器人在站 1 工作時，操作員可以在站 2 進(jìn)行加載或卸載。
• 情況 2：當(dāng)機(jī)器人在站 2 工作時，操作員可以在站 1 進(jìn)行加載或卸載。

要監(jiān)視該裝配單元，SICK 安全激光掃描儀 S3000 需與故障安全 SIMATIC S7-1500 (F-CPU) 結(jié)合使用。

激光掃描儀可根據(jù)機(jī)器人的位置監(jiān)視危險(xiǎn)區(qū)域，并在機(jī)器人進(jìn)入保護(hù)區(qū)域后關(guān)閉其安全 OSSD 輸出（輸出信號切換裝置），從而使 F-CPU 關(guān)閉機(jī)器人。

F-CPU 和激光掃描儀可通過 PROFINET 與錯誤安全“PROFIsafe”配置文件進(jìn)行通信?？赏ㄟ^兩個傳感器（例如 SIRIUS 位置開關(guān)）來檢測機(jī)器人位置。