V90基本定位器(EPOS)

V90 PN可以有兩種方式實現(xiàn)位置控制，一種是激活其內部的基本定位器控制方式EPOS)，另一種是在PLC中創(chuàng)建軸TO工藝對象。

S7-1200/1500通過FB284實現(xiàn)V90PN的EPOS控制

PLC通過 PROFINET 通訊連接 V90 PN，將 V90 驅動器的控制模式設置為"基本位置控制(EPOS)"，使用111報文，博途中調用驅動庫中的功能塊FB284可實現(xiàn)V90的EPOS基本定位控制。主要步驟如下：

1. 安裝V90 GSD文件(GSDML_file_v2.32_sinamcis_v90pn_20180321)

GSD文件下載鏈接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109737269/en

2. 創(chuàng)建項目后添加PLC后，在網(wǎng)絡視圖中將"其他現(xiàn)場設備"下的V90 PN拖到網(wǎng)絡中

3. 在博途中創(chuàng)建1500(T)與V90PN的網(wǎng)絡連接并設置設備的IP地址及設備名稱

4. 在設備視圖中為V90添加111報文

5. 調用FB284功能塊

Drivelib驅動庫文件下載：
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109475044

HWIDSTW：通過111通訊報文硬件標識符的確定，也可以在管腳下拉列表中選擇已經配置的111報文：

HWIDSTW、HWIDZSW管腳填寫示例：

6. 控制示例

（1）絕對定位模式
? 運行模式選擇 ModePos=2
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸必須已回零或編碼器已被校準
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
? ConfigEpos=16#00000003
? 設置目標位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
? 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動

（2）相對定位模式
? 運行模式選擇 ModePos=1
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸可以不回零或不校正絕對值編碼器
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1
? ConfigEpos=16#00000003
? 設置定位長度Position和速度Velocity，運動方向由Postion給定的正負決定
? 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動

(3) 連續(xù)運行模式
"連續(xù)運行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運行
? 運行模式選擇 ModePos=3
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸不必回零或編碼器未被校正
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1
? ConfigEpos=16#00000003
? 通過輸入?yún)?shù) Velocity 指定運行速度，運行方向由 Positive 及 Negative 決定
? 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運動

1200/1500 PLC使用FB284功能塊可以控制V90 基本定位功能：